Подробное описание документа
Ткачев С. Б.
Реализация движения колесного робота по заданной траектории / Ткачев С. Б. - URL: https://vestniken.bmstu.ru/catalog/mathsim/hidden/250.html (дата обращения: 11.03.2026) // Вестник МГТУ им. Н. Э. Баумана. Сер. Естественные науки. - 2008. - № 2. -
Скачать документ
Предложен алгоритм управлений, реализующий движение мобильного робота по линии, вдоль которой задан профиль скорости. Приведена модель движения робота на подвижной колесной платформе с автомобильной компоновкой колес, учитывающая эффект псевдоскольжения, связанный с деформацией периферии колес. В качестве управляемых величин выбраны ускорение центра масс робота и угол поворота передних колес. Получено описание виртуальных выходов, по которым модель преобразуется к нормальной форме. Для заданного программного движения получена нестационарная нормальная форма системы в отклонениях и исследована ее нулевая динамика. Методом нелинейной стабилизации построена нестационарная обратная связь, стабилизирующая программное движение. Приведены результаты численного моделирования.
517.977 Математическая теория управления. Оптимальное управление. Дифференциальные игры
Статья опубликована в следующих изданиях
№ 2. - 2008.
