Подробное описание документа
Свидетельство о государственной регистрации программы для ЭВМ № 2014612547 Российская Федерация.
Моделирование древовидных исполнительных механизмов шагающих роботов с учетом внешних наложенных связей : № 2013662354 : заявл. 30.12.2013 : опубл. 28.02.2014 / Ковальчук А. К., Каргинов Л. А., Кулаков Б. Б. [и др.] ; правообладатель МГТУ им. Н.Э. Баумана.
Назначением программы является расчет компонентов уравнения динамики робота, записанного в блочно-матричном виде. Область применения программы - проектирование древовидных исполнительных механизмов шагающих роботов, а также обучение студентов проектированию роботов с использованием разработанной программы. Программа позволяет анализировать зависимости усилий в сочленениях робота от прикладываемой нагрузки и от вида закона движения. Также возможно получение законов движения в зависимости от прикладываемых воздействий. При этом учитываются силы реакции опорной поверхности. Программа реализована на языке программирования системы Matlab (m-язык) в виде набора файл-функций. Исходные данные находятся в пусковом файле и представляют собой параметры механизма и начальные значения обобщенных координат, скоростей и ускорений.
