Подробное описание документа

Шишков И. А., Щербак О. Ю.
   Регулирование положения трехзвенного плоского маятника при воздействии на свободное третье звено / Шишков И. А., Щербак О. Ю. // Будущее машиностроения России. Всероссийская конференция молодых учёных и специалистов (с международным участием), 18-я, (Москва, 23 - 26 сентября 2025 года) : сборник докладов : в 2 т. / МГТУ им. Н. Э. Баумана, Союз машиностроителей России. - 2026. - Т. 2. - С. 274-278.

Скачать документ

Полнотекстовый документ

Рассмотрена задача регулирования положения трехзвенного плоского маятника с учетом физических ограничений на углы поворота звеньев маятника и приложения управляющих моментов с применением управляющих тросиков к последнему свободному звену. Регулирование реализовано с использованием ПИ-регуляторов по ошибкам заданных значений углового положения третьего звена и линейных координат конечных точек первого и второго звеньев. Результаты моделирования показывают принципиальную применимость рассмотренной системы регулирования трехзвенного плоского маятника.