Подробное описание документа

Летка Д. А., Чулин Н. А., Масленников А. Л.
   Алгоритмы определения координат камеры, установленной на подвижное основание, по визуальным маркерам / Летка Д. А., Чулин Н. А., Масленников А. Л. // Будущее машиностроения России. Всероссийская конференция молодых учёных и специалистов (с международным участием), 18-я, (Москва, 23 - 26 сентября 2025 года) : сборник докладов : в 2 т. / МГТУ им. Н. Э. Баумана, Союз машиностроителей России. - 2026. - Т. 2. - С. 152-156.

Скачать документ

Полнотекстовый документ

Рассмотрен алгоритм определения положения оптической системы позиционирования — камеры, установленной на подвижное основание, например на беспилотное воздушное судно. Использован методологический подход в области компьютерного зрения Perspective-n-Point и соответствующие методы вычисления положения камеры в пространстве. Решение задачи многократного отслеживания объектов интегрировано с помощью алгоритма Simple Online and Realtime Tracking (SORT), в рамках которого реализованы фильтр Калмана для предсказания положения оптических маяков и алгоритм Венгерa для оптимального сопоставления треков. Проведенный вычислительный эксперимент показал работоспособность предлагаемого подхода.