Подробное описание документа
Лазич Боян
Монокулярная система зрения для построения карты рабочего пространства и локализации мобильного робота / Лазич Боян. - DOI 10.18698/2541-8009-2021-3-680 // Политехнический молодежный журнал МГТУ им. Н. Э. Баумана. - 2021. - № 3. -
Скачать документ
Рассмотрена задача построения карты помещения с использованием системы монокулярного зрения, т. е. с помощью одной телекамеры, которая находится на мобильном роботе. Расстояние вычисляется на основе анализа смещения особых точек объекта на двух последовательных изображениях, полученных от телекамеры. Приведены математические выражения для определения положения точек стен в глобальной системе координат. Телекамеры робота, последовательно располагающегося в разных точках рабочего пространства, снимают изображения стен. Аппроксимация проекций стен выполнена методом наименьших квадратов. Приведены результаты экспериментальных исследований реального помещения, определена погрешность измерений.
Статья опубликована в следующих изданиях
№ 3. - 2021.