Подробное описание документа
Жамал Маис
Применение конволюционных нейронных сетей для обучения манипуляционного робота операции захвата объектов / Жамал Маис. - DOI 10.18698/2541-8009-2020-1-571 // Политехнический молодежный журнал МГТУ им. Н. Э. Баумана. - 2020. - № 1. -
Скачать документ
Захватывание различных объектов является основной задачей, выполняемой роботом при исследовании и манипулировании в окружающей среде. Учитывая значительные трудности, связанные с программированием необходимого положения захвата для каждого из объектов, предлагается применять конволюционную нейронную сеть для обучения робота операции захвата различных объектов с учетом их пространственного положения. Сеть была обучена с помощью выборки, состоящей из 800 изображений 20 объектов. Экспериментальное исследование показало, что сеть обеспечивает 53,04 % успеха захвата новых объектов, которые отсутствовали в обучающей выборке. Это позволяет предположить, что при увеличении объема обучающей выборки робот сможет успешно захватывать объекты, удовлетворяющие определенным условиям и отсутствующие в обучающей выборке.
Статья опубликована в следующих изданиях
№ 1. - 2020.