Подробное описание документа
Жога В. В.
Кинематический синтез аналитических законов перемещений исполнительных приводов манипулятора параллельно-последовательной структуры с дополнительной связью / Жога В. В., Нелюбова А. В. // Известия ВУЗов. Сер. "Машиностроение". - 2024. - № 9. -
Скачать документ
Разработан метод кинематического синтеза аналитических законов программных перемещений исполнительных приводов гибридных манипуляторов с избыточным числом степеней свободы, реализующих перемещение характерной точки рабочего органа по заданной траектории. Разработанный метод основан на точечной квадратичной аппроксимации искомого закона полиномом на множестве точек последовательных положений исполнительных приводов. Множество точек последовательных положений исполнительных приводов найдено путем решения оптимизационной задачи позиционирования выходного звена манипулятора. Предложенный метод реализован на примере перемещения выходного звена манипулятора параллельно-последовательной структуры с дополнительной связью по окружности. Получены аналитические законы перемещения исполнительных приводов гибридного манипулятора. Исследованы случаи аппроксимации траектории полиномами пятой и седьмой степеней с учетом заданных граничных условий. Определены максимальные отклонения аппроксимирующих полиномов от исходных значений. Приведены рекомендации по выбору степени полинома для повышения точности результатов и обеспечения перемещения по выбранной траектории.
Статья опубликована в следующих изданиях
№ 9. - 2024.
