Подробное описание документа
Круглов С. П.
Адаптивное управление мостовым краном при переносе длинномерного вертикально расположенного груза / Круглов С. П., Ковыршин С. В. - DOI 10.18698/0536-1044-2023-11-34-44 // Известия ВУЗов. Сер. "Машиностроение". - 2023. - № 11. -
Скачать документ
Рассмотрена задача автоматизации управления тележкой мостового крана при переносе длинномерного груза с вертикальным расположением в условиях частичной неопределенности в текущем времени параметров системы управления, груза и неконтролируемых возмущений. К таким задачам относится транспортирование свай на строительных объектах, роторов турбин на гидроэлектростанциях и других конструкций при необходимости точного позиционирования нижнего края переносимого груза в целевой точке. Предложено решение задачи на основе двухмаятниковой модели подвесной системы мостового крана с непосредственным отслеживанием перемещения груза. Для построения адаптивного управления использована схема с алгоритмом текущей параметрической идентификации, неявной эталонной модели и «упрощенных» условий адаптируемости. На основе анализа устойчивости замкнутой системы управления определены требования к эталонной модели. Приведены результаты модельных исследований предлагаемого решения при большой вариации параметров переносимого груза и системы управления, действия возмущений и шумов датчиков информации.
Статья опубликована в следующих изданиях
№ 11. - 2023.
