Подробное описание документа
О некоторых динамических свойствах механизма параллельной структуры типа «трипод» вблизи особых положений / Романов А. А., Демидов С. М., Гаврилина Л. В., Чернецов Р. А., Ласточкин А. Б. - DOI 10.18698/0536-1044-2023-9-38-44 // Известия ВУЗов. Сер. "Машиностроение". - 2023. - № 9. -
Скачать документ
В зависимости от начальных условий, массы выходного звена и коэффициентов обратных связей приводов имеют место различные виды движений механизма. В частности, может происходить переход через особое положение (сингулярность). Поступательные приводы такого механизма расположены по ребрам пирамиды, формируемой кинематическими цепями трипода. Оси приводов сходятся в одной точке — центре выходного звена. Вся масса сосредоточена в выходном звене (рабочем органе). В свою очередь, вся упругость такого механизма определяется линейными приводами. Интерес вызывает зависимость между частотой колебаний и начальными условиями. Устанавливая начальное положение выходного звена ближе или дальше от точки равновесия, можно получить различные законы движения выходного звена. В частности, указанное звено может перейти через особое положение. Меняя высоту начального положения выходного звена, можно получить различную частоту колебательного процесса. Таким образом, имеет место зависимость частоты колебаний от амплитуды.
Статья опубликована в следующих изданиях
№ 9. - 2023.
