Подробное описание документа
Колпащиков Д. Ю.
Сравнение результатов работы алгоритмов обратной кинематики на основе FABRIK для многосекционных непрерывных роботов / Колпащиков Д. Ю., Гергет О. М., Данилов В. В. - DOI 10.18698/0536-1044-2022-12-34-45 // Известия ВУЗов. Сер. "Машиностроение". - 2022. - № 12. -
Скачать документ
Роботы с изгибными упругими звеньями, также называемые непрерывными или мягкими роботами, являются актуальной темой для изучения. Для решения задачи обратной кинематики многосекционных непрерывных роботов разработаны различные подходы, в том числе основанные на алгоритме FABRIK (Forward And Backward Reaching Inverse Kinematics). Этот алгоритм, изначально созданный для решения задачи обратной кинематики роботов, состоящих из жестких звеньев, соединенных сферическими шарнирами, можно использовать и для непрерывных роботов, которые представляют собой дуги, плавно переходящие друг в друга. Для работы с алгоритмом FABRIK каждую секцию изгиба аппроксимируют до виртуального жесткого звена. Известны два подхода к решению задачи обратной кинематики: на основе построения касательных (преобразования секции изгиба к двум касательным) и хорд (сведения секции изгиба к хорде). Оба подхода показывают хорошие результаты решения задачи обратной кинематики по сравнению с алгоритмами, основанными на построении матрицы Якоби. Однако в научной литературе нет данных о сравнении методов, использующих алгоритм FABRIK. В связи с этим выполнено сравнение двух подходов к решению обратной задачи кинематики на основе алгоритма FABRIK. Приведены результаты численных экспериментов с трех-, пяти- и десятисекционными роботами. Определены характеристики алгоритмов и границы их применения.
Статья опубликована в следующих изданиях
№ 12. - 2022.