Подробное описание документа
Аль-Бадр Амер
Исследование метода одновременного планирования траектории и последовательности деформаций для тенсегрити-дрона / Аль-Бадр Амер, Савин С. И., Ворочаева Л. Ю. - DOI 10.18698/0536-1044-2022-12-24-33 // Известия ВУЗов. Сер. "Машиностроение". - 2022. - № 12. -
Скачать документ
Современные воздушные роботы, в частности дроны, развиваются быстрыми темпами. Дроны являются перспективным направлением робототехники при выполнении опасных задач во время поисково-спасательных работ, а также для таких практических приложений, как фото- и кинематография. Актуальной задачей становится обеспечение безопасности (устойчивости к механическим повреждениям) дронов при взаимодействии с внешней средой и людей в случае контакта с дронами. Для решения указанной задачи целесообразно использовать тенсегрити-дроны, обладающие деформируемой конструкцией и способностью адаптироваться к изменяющимся параметрам окружающего пространства с учетом встречающихся на их пути препятствий. Такие дроны могут проводить управляемую деформацию корпуса в процессе перемещения, что делает их более мобильными в сложных средах. Для планирования таких траекторий ранее был предложен метод, основанный на решении оптимизационной задачи с линейными матричными неравенствами. Однако численные свойства метода остались не изученными. Рассмотрена задача планирования траектории тенсегрити-дрона. Проведены численные эксперименты. Установлено, что на выполнимость задачи геометрические характеристики окружающего пространства оказывают незначительное влияние, а на вычислительную сложность и затрачиваемое процессорное время — весьма существенное.
Статья опубликована в следующих изданиях
№ 12. - 2022.