Подробное описание документа
Разработка и анализ механизма параллельной структуры с линейными приводами, расположенными на основании под разными углами к его плоскости / Родионов Ю. В., Сухоставский А. Н., Романов А. А., Духов А. В., Пелин И. В. - DOI 10.18698/0536-1044-2021-10-41-48 // Известия ВУЗов. Сер. "Машиностроение". - 2021. - № 10. -
Скачать документ
Рассмотрен новый механизм параллельной структуры с линейными приводами, расположенными на основании под разными углами к его плоскости. Такая компоновка позволяет осуществлять взаимное движение между объектами под водой или в космосе (в агрессивных средах). Новая архитектура механизма компактна для транспортирования и эффективна в эксплуатации при агрессивной внешней среде. Проведен структурный синтез, рассчитано число степеней свободы выходного звена. Предложен общий подход к решению обратной задачи о положениях. Приведено ее решение на примере одной кинематической цепи. При решении задачи о положениях применены матрицы Денавита — Хартенберга. Положение выходного звена, описанное этой матрицей, использовано для представления его точек в системе координат основания. Применены уравнения связей, представляющие собой расстояния между точками основания и выходного звена.
Статья опубликована в следующих изданиях
№ 10. - 2021.