Подробное описание документа
Рудианов Н. А.
Модель продольного движения транспортного средства по пересеченной местности / Рудианов Н. А., Ларкин Е. В. - DOI 10.18698/0536-1044-2015-8-35-41 // Известия ВУЗов. Сер. "Машиностроение". - 2015. - № 8. -
Скачать документ
Исследуются мобильные роботы, состоящие из корпуса, энергетической установки, трансмиссии и движителей, в качестве которых используются либо колеса с пневматическими шинами, либо гусеницы, с подрессоренными катками. Получены зависимости, определяющие пространственное положение мобильного робота как транспортного средства при его движении по пересеченной местности, а также выражения для значений положения центра масс, углов тангажа и крена в состоянии покоя. С учетом индивидуальных дорожных условий для каждого колеса четырехколесного транспортного средства сформирована динамическая модель продольного движения, представляющая собой дифференциальное уравнение первого порядка. Определена зависимость для расчета текущего угла курса при продольном движении и маневрах мобильного робота Показано, что разгонная характеристика транспортного средства зависит от передаточного числа коробки передач.
Статья опубликована в следующих изданиях
№ 8. - 2015.
