Подробное описание документа
Палочкин С. В.
Влияние точности изготовления планетарно-цевочного редуктора на точность позиционирования робота параллельной структуры / Палочкин С. В., Синицына Ю. В., Эрастова К. Г. - DOI 10.18698/0536-1044-2021-11-13-21 // Известия ВУЗов. Сер. "Машиностроение". - 2021. - № 11. -
Скачать документ
Повышенная точность при высокоскоростном позиционировании рабочего органа параллельных роботов по сравнению с таковой у серийных роботов, имеющих последовательную структуру, часто служит основной причиной их применения в различных современных производствах, таких как изготовление печатных плат для микроэлектроники. Однако, несмотря на более высокую теоретическую точность позиционирования, обусловленную кинематической структурой параллельного робота, на практике эта характеристика во многом зависит от точности выполнения отдельных элементов этого механизма, важнейшими из которых являются редукторы приводов его входных пар. Предложено решение актуальной задачи по определению влияния точности изготовления планетарно-цевочных редукторов, входящих в состав привода пятизвенного параллельного робота, на точность позиционирования его выходного звена. Определена конкретная взаимосвязь между номером квалитета размеров деталей редуктора и точностью позиционирования робота. Выявлена неравномерность точности позиционирования по осям координат рабочей зоны. Установлено, что рядом с областью особых положений робота его точность позиционирования резко падает.
621.01 Теория машиностроения (машиноведение). Механика как теоретическая основа машиностроения
Статья опубликована в следующих изданиях
№ 11. - 2021.
