Подробное описание документа
Эрастова К. Г.
Рабочие зоны механизмов параллельной структуры и способы определения их формы и размеров / Эрастова К. Г., Ларюшкин П. А. - DOI 10.18698/0536-1044-2017-8-78-87 // Известия ВУЗов. Сер. "Машиностроение". - 2017. - № 8. -
Скачать документ
Благодаря уникальным свойствам механизмы параллельной структуры находят широкое применение в современной робототехнике. При синтезе таких механизмов важную роль играет размер рабочей зоны, так как на него влияют области так называемых особых положений, в которых он может потерять управляемость и подвижность. Существует несколько подходов к определению рабочих зон механизмов различных типов, однако в основном они представлены теоретическими исследованиями и не учитывают параметры реальных манипуляторов. Выполнено обобщение известных знаний о рабочих зонах механизмов параллельной структуры, их типах и способах определения формы и размеров, а также совершенствование этих способов для прикладного применения при синтезе механизмов реальных роботехнических устройств. Предложена и наглядно проиллюстрирована с помощью различных плоских и пространственных механизмов дополненная классификация рабочих зон механизмов. Полученные результаты позволяют оценивать пригодность манипулятора для практического применения уже на стадии его синтеза.
621.01 Теория машиностроения (машиноведение). Механика как теоретическая основа машиностроения
Статья опубликована в следующих изданиях
№ 8. - 2017.
