Подробное описание документа
Белинская Ю. С.
Решение задачи терминального управления для плоской системы с учетом ограничений заменой плоского выхода / Белинская Ю. С. - URL: https://vestniken.bmstu.ru/catalog/it/sysan/731.html (дата обращения: 11.03.2026). - DOI 10.18698/1812-3368-2016-6-122-134 // Вестник МГТУ им. Н. Э. Баумана. Сер. Естественные науки. - 2016. - № 6. -
Скачать документ
Рассмотрена динамическая система, описывающая движение квадрокоптера. Доказано, что такая система является плоской. Построена динамическая обратная связь, линеаризующая динамическую систему. Решена задача терминального управления для плоской системы с ограничениями. Предлагаемый подход основан на замене плоского выхода системы таким, область возможных значений которого лежит в допустимом множестве. Изучен следующий маневр: взлет; пролет в горизонтальном направлении; поворот. В силу сложности решение задачи терминального управления подразделено на несколько этапов. На первом этапе решена задача подъема на небольшую высоту. Далее плоский выход системы заменен так, чтобы выполнялись все ограничения задачи. Результаты численного моделирования подтвердили эффективность предложенного подхода. Особенность этого подхода заключается в том, что в начале второго этапа движение незначительно отклоняется от планируемой траектории. Отклонение не превышает 20 % текущего значения координаты, что связано с заменой плоского выхода и переключением управления. На других этапах подобного отклонения не происходит.
517.977.1 Общая теория систем управления и управляемость (математическая теория)
Статья опубликована в следующих изданиях
№ 6. - 2016.
