Подробное описание документа
Воротников С. А.
Система управления миниатюрным внутритрубным роботом / Воротников С. А., Никитин Н. И., Чеккарелли М. - DOI 10.18698/0536-1044-2015-8-49-57 // Известия ВУЗов. Сер. "Машиностроение". - 2015. - № 8. -
Скачать документ
Описан вариант построения конструкции и системы управления миниатюрного внутритрубного робота (МВР), предназначенного для диагностики и местного ремонта внутренних поверхностей произвольно ориентированных труб диаметром 50 мм. Предложена конструкция МВР в виде трех модулей: базового, связанного с оператором, выносного — предназначенного для ретрансляции команд управления транспортно-манипуляционным устройством (ТМУ) и собственно ТМУ, осуществляющего диагностику, а также локальный ремонт трубопровода с помощью специализированного оборудования. Перемещение ТМУ реализуется червячным способом, при этом внутритрубное пространство в процессе движения ТМУ подсвечивается. С учетом специфики перемещения МВР предложено строить его систему управления на основе нечеткого контроллера, при этом в качестве входных данных использовать уровень освещенности и текущее положение ТМУ, а в качестве выходных — значения линейной и угловой скорости его движения. Для проверки алгоритма нечеткого вывода было проведено его математическое моделирование, а также выполнен натурный эксперимент, имитирующий движение макета ТМУ внутри трубопровода.
621.865.8 Загрузочно-транспортные устройства. Манипуляторы. Промышленные роботы
Статья опубликована в следующих изданиях
№ 8. - 2015.
