Подробное описание документа
Павлов Б. И.
Кинематический и динамический анализ пространственных рычажных механизмов с замкнутой кинематической структурой / Павлов Б. И. - DOI 10.18698/0536-1044-2013-11-28-37 // Известия ВУЗов. Сер. "Машиностроение". - 2013. - № 11. -
Скачать документ
Предлагаемое исследование является дальнейшим развитием матричного метода применительно к задачам кинематики и динамики многоконтурных пространственных механизмов. Рассмотрено формирование математической модели многоконтурного пространственного механизма с несколькими степенями свободы с применением матриц преобразования систем координат. Введены два вида матриц — постоянные матрицы звена и переменные матрицы кинематических пар. Приведена методология решения уравнений замкнутости, отражающих положение механизма. Разработка на базе этой методологии предлагаемого вычислительного эксперимента позволяет на этапе проектирования выбрать рациональную схему анализируемого механизма. При многократной проверке условия замыкания возникает проблема упрощения его формирования и сокращения вычислительного процесса. Эта проблема и решается выделением постоянных и переменных матриц, т.е. матричным методом. Аналитическое описание относительного движения звеньев представлено в виде линейного преобразования между системами координат, связанных со звеньями. В механизме выделены независимые замкнутые кинематические цепи (контура). Сформированы матричные уравнения контуров, которые преобразуются в алгебраические уравнения и решаются. Динамический анализ основан на решении уравнений Лагранжа совместно с контурными уравнениями. Матричный метод удобен благодаря общности аналитического подхода, не зависящего от частного вида механизма. Результаты решения задач анализа дают ответ на вопрос, какими свойствами обладает исследуемый механизм. Матричный метод будет полезен при исследованиях таких сложных пространственных механизмов, как подвеска автомобилей, шасси самолетов с «ломающейся ногой» и др.
621.833 Зубчатые колеса (шестерни). Профили зубьев. Зубчатые передачи. Зубчатые механизмы
Статья опубликована в следующих изданиях
№ 11. - 2013.
